ATMega128A 기준이다.

모터 드라이버를 이용해 DC를 제어하는 코드지 DC를 바로 건드리는건 아니다.

엄청 허접한 모터가 아닌 다음에야 모터를 AVR에 바로 꽂는 무모한 행동은 하지 말자.

꽤나 멋지게 잘만들었으니까 믿고 가져다 써도 된다.

사실 라이브러리라고 부르기에는 설정해줘야할게 몇가지 있는지라 그냥 예제 프로젝트를 첨부함.

CDCController 클래스가 핵심이다.

원하는 프로젝트에 이 클래스 소스랑 헤더를 끌고가서 넣어주고 몇가지 적어준뒤 실행하면 끝이다.

void AddDCMotor(

char Name[],

unsigned char InPinPort, 

unsigned char EnablePin, 

unsigned char In1Pin, 

unsigned char In2Pin);

unsigned char FindDCMotor(

char Name[]);

void RunDCMotor(

unsigned char MotorIndex, 

int SpeedRatio);

// SpeedRatio : -100 ~ 100

void StopDCMotor(

unsigned char MotorIndex);

void ToggleDCMotor(

unsigned char MotorIndex, 

int SpeedRatio);

// SpeedRatio : -100 ~ 100

void PWM_DCMotor(); // Run at ISR

사용할 함수는 이게 전부다.

SpeedRatio 는 -100 부터 100 사이로 값을 넣어주면 되는데 -는 방향이 반대로 돌아가며 절대값은 pwm의 듀티비를 말한다.

PWM 주파수는 타이머 인터럽트 주파수를 100으로 나눈 값이 된다.

모터 드라이브에 들어가는 In 핀은 AddDCMotor 함수의 InPinPort 파라미터로 포트를 마음대로 지정할 수 있는데, Enable 핀은 반드시 PortB 만 사용해야 한다.

그리고 왠만하면 다른 기능들을 PortB에 넣지 말 것을 추천하는데, 그래도 꼭 PortB를 사용하고 싶다면, 예제파일에서 전역변수로 선언해둔 pwmMaskPortb 변수에 해당 포트를 함께 조작해 주어야 한다.

예를 들어 아래와 같다.

PORTB |= (1 << LED);

pwmMaskPortb  |= (1 << LED);

혹은

PORTB &= ~(1 << LED);

pwmMaskPortb  &= ~(1 << LED);