* 저역통과필터(low pass filter)는 고주파를 걸러내는 효과를 가짐

* 고역통과필터(high pass filter)는 저주파를 걸러내는 효과를 가짐

가속도 + 자이로 센서에 이걸 적용하는 상황이라면,

가속도 센서에는 저역통과필터를, 자이로 센서에는 고역통과필터를 사용해서 합치게 된다.

이렇게 두개를 함께 쓰는걸 상보필터라고 부른다.

다음은 1차 저역, 고역통과 필터의 C 언어 코드이다.

저역통과필터 ::  y = (tau * pre_y + dt * x) / (tau + dt)

고역통과필터 ::  y = (tau / (tau + dt) * pre_y) + (tau / (tau + dt) * (x - pre_x))

y는 출력, pre_y는 이전 출력, x는 입력, pre_x는 이전 입력, dt는 시간차, tau는 시정수라 부르는 상수.

tau는 그때그때 적절한 값을 정해줘야 한다. 0.001 부터 10배씩 키워가며 넣어보자.

일반적으로 커질수록 필터의 성능은 좋아지지만 지연시간이 길어진다.

참고 : 고역통과필터의 경우 신호세기가 크게 약해질 수 있음에 주의

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전자회로로는 다음과 같은 LC 회로를 이용해 간단히 구현할 수 있다.

출처 :: http://jalbum.com/INF_LEARN/entry/document_srl/2997/sort_index/regdate/order_type/asc